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PID該如何調試?

發布時間:2019-08-02 15:46:01來源:

PID調試. 步驟 

  沒有一種控制算法比PID調節規律更有效、更方便的了。現在一些時髦點的調節器基本源自PID。甚至可以這樣說:PID調節器是其它控制調節算法的嗎。 (歡迎來電咨詢 手機:15515598858 )

  為什么PID應用如此廣泛、又長久不衰? 

因為PID解決了自動控制理論所要解決的比較基本問題,既系統的穩定性、快速性和準確性。調節PID的參數,可實現在系統穩定的前提下,兼顧系統的帶載能力和抗擾能力,同時,在PID調節器中引入積分項,系統增加了一個零積點,使之成為一階或一階以上的系統,這樣系統階躍響應的穩態誤差就為零。 

  由于自動控制系統被控對象的千差萬別,PID的參數也必須隨之變化,以滿足系統的性能要求。這就給使用者帶來相當的麻煩,特別是對初學者。下面簡單介紹一下調試PID參數的一般步驟: 

  1.負反饋 

  自動控制理論也被稱為負反饋控制理論。首先檢查系統接線,確定系統的反饋為負反饋。例如電機調速系統,輸入信號為正,要求電機正轉時,反饋信號也為正(PID算法時,誤差=輸入-反饋),同時電機轉速越高,反饋信號越大。其余系統同此方法。 

  2PID調試一般原則 

  a.在輸出不振蕩時,增大比例增益P 

  b.在輸出不振蕩時,減小積分時間常數Ti 

  c.在輸出不振蕩時,增大微分時間常數Td 

  3.一般步驟 

  a.確定比例增益

  確定比例增益時,首先去掉PID的積分項和微分項,一般是令Ti=0Td=0(具體見PID的參數設定說明),使PID為純比例調節。輸入設定為系統允許的比較大值的60%~70%,由0逐漸加大比例增益P,直至系統出現振蕩;再反過來,從此時的比例增益P逐漸減小,直至系統振蕩消失,記錄此時的比例增益P,設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調試完成。 

  b.確定積分時間常數Ti 

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